Hallo Robotik-Freunde!
Willkommen auf Jens Altenburgs Robotik-Seite! Seit etlichen Jahren schon beschäftige ich mich mit der faszinierenden Welt der mobilen Roboter. Um einen Teil meiner Begeisterung an Sie weiterzugeben, habe ich diese Webseite für Sie zusammengestellt. Es gibt hier Informationen zu verschiedenen Robotik-Projekten und zu meinem 1999 erschienen Buch Mobile Roboter.
Ich hoffe, Sie finden einige interessante und nützliche Informationen zum unerschöpflichen Thema Amateur-Robotik. Wenn Sie selbst über interessante Links im Web stolpern, dann geben Sie mir doch einen Tip! Und auch wenn es um Anfragen, Kritik (Lob?) und Hinweise geht, dann schreiben Sie mir! [jens.altenburg|at|t-online.de]
Übersicht
Das Buch
Jens und Uwe Altenburg:
Mobile Roboter
Vom einfachen Experiment
zur Künstlichen Intelligenz
Info zum Buch
Create your own Robot!
Robotik steht endgültig im Blickpunkt des öffentlichen Interesses - zumindest in Amerika. Dort wird nicht nur zugeschaut und gestaunt, da wird in hunderten von Robotikclubs auch getüftelt und selbst ausprobiert. In Europa scheint die Lust am Experimentellen eher verhalten. Der Ruch des "Spielzeuges" umgibt die heimischen Robotfanatiker - so sie sich überhaupt zeigen.
Doch wer kleine mobile Roboter als Spielzeug oder akademischen Spleen abtut, macht es sich zu einfach. Denn nirgendwo sonst greifen so viele interessante Disziplinen aus Elektronik, Sensorik, Mechanik und Mikrocomputertechnik ineinander, wie beim Bau eines Roboters.
Um es gleich vorweg zu nehmen: Das Hobby Roboterbau kann ganz schnell eine ganz erkleckliches Sümmchen verbrauchen. Um jedoch auch Roboterenthusiasten ohne Lottogewinn die Chance zu eigenen Experimenten zu geben, entstand eine preiswert zu realisierende Roboterfamilie, die mittlerweile sechs Mitglieder umfaßt. Die Komplexität reicht vom relativ einfachen Bausteingefährt (Lego läst grüßen) bis hin zum Fußballroboter mit Funkmodem und IrDA-Interface zur Kommunikation der Robbis untereinander.
Im Buch Mobile Roboter werden einige der Familienmitglieder genau vorgestellt. Das gebotene Material ist recht ausführlich, es reicht von der Publikation der genauen Schaltungsunterlagen bis zur Veröffentlichung der Quellprogramme (!). Und damit man so richtig loslegen kann, ist auf der CD zum Buch jede Menge Software als Vollversion (!!) bzw. als brauchbare Demo beigefügt. Die Vollversionen betreffen die Toolchain der verwendeten Mikrocontroller, ST6 und ST7 von ST-Microelectronics und die Programmieroberfläche für die Roboter "Willi" und "Fritz", die mit intelligenter Firmware ausgestattet, dem Anwender die mühsame Programmierung von Primitivfunktion, wie Fahr- oder Drehbewegungen, abnehmen. Platinen zum Buch runden das Angebot ab.
Legobot1
Das Einstiegsmodell ist der Legobot1. Basierend auf einer einfachen Mechanik aus Lego-Steinen, kann hier mit wenig Aufwand ein Roboter konstruiert werden. Die Leiterplatte paßt in das Lego-Rastermaß, so daß stabile Gefährte entstehen. Die Firmware für den Legobot ist auf der Buch-CD enthalten, fertige Controller sind über den Buchautor erhältlich.
Die eingeschränkte Präzision üblicher Legogetriebe zieht schnell eine Grenze zu komplexeren Experimenten. Besser wäre ein Roboter ganz aus einem Guß. Willi ist hier die Alternative. Relativ klein und damit leicht gebaut, garantieren die präzisen Einzelteile des Bausatzes den Vorstoß in die Riege professioneller Robotik.
Für Willi gibt es einen kompletten Roboterbausatz. Die Aufbauanleitung finden Sie bei den Projekt-Dateien als PDF Version.
Willi
Fritz
Wem die Leistungsfähigkeit immer noch nicht genügt, kann den Roboter Fritz aufbauen. Da sich Willi und Fritz mechanisch wenig unterscheiden, ist ein eventuell vorhandener Willi durch Tausch der Elektronikplatine aufrüstbar.
Mit einem passenden Programmieradapter für ST6-Controller steht auch umfangreichen Modifikationen der Firmware der Roboter Legobot1 und Willi nichts im Wege. Neben der Leiterplatte ist der Nullkraftstecksockel das teuerste Teil dieses Programmiergerätes. Die Programmiersoftware und der ST6-Realiser befinden sich ebenfalls auf der CD-ROM zum Roboterbuch.
ST6 Programmieradapter
RoboTech1
Ziemlich komplexer ist der Entwurf RoboTech1. Der leistungsfähige Steuercontroller (ST9 BASIC EMUF) kann in einer Hochsprache (OC-BASIC) programmiert werden. Das Entwicklungstool OC-BASIC ist frei verfügbar. Ein Beispielprogramm demonstriert einige Möglichkeiten dieser Software.
Und wie geht's weiter?
Natürlich bin ich dabei, die Roboterfamilie zukünftig noch weiter zu entwickeln. Die beiden Bilder zeigen Toni und Seppel. Toni wird via Funkmodem gesteuert und Seppel ist Kapitän vom 1.FC Blech, der Roboterfußballmanschaft. Mehr dazu demnächst!
Toni
Seppel
Projekt-Dateien:
Interessante Robotik-Links:
Robotik-Aktivitäten an Hochschulen und Unis:
News
Elektronische Zwerge
Die Zeitschrift c't startete im vergangenen Jahr eine Serie "Elektronische Zwerge" zur Mikrocontrollerprogrammierung. Die vielen Anfragen bzw. Leserzuschriften dokumentieren das starke Interesse an diesem Thema.
Ursprünglich war diese Serie auf fünf Teile hin angelegt. Mit der einfachen LED-Lichtorgel beginnend, sollte ein komplexer Roboter am Ende der Serie im Fokus der Berichterstattung stehen. Leider wurde diese Entscheidung revidiert. Da aber das Material bereits entstanden war, soll es dem interessierten Leser nicht vorenthalten bleiben:
Besonders der Roboter ist als "Nachbau"-Projekt konzipiert. Es wäre sicherlich hilfreich, wenn die notwendige Mechanik als Bausatz angeboten würde. Falls Sie Interesse daran haben, senden Sie mir bitte eine Nachricht.
Die Elektronik stützt sich im Moment auf den MSP430 - aber auch andere Varianten sind denkbar. In der Überlegung ist eine Überarbeitung des Konzeptes, so daß anstelle des MSP430 andere Controllerboards aufgesteckt werden können. Insbesondere sollen hier die BASIC-Stamp bzw. das StAVeR24-Modul (AVR-Controller) berücksichtigt werden. Was denken Sie darüber?
Vom Grundsatz her schließen die beiden Beiträge an die Artikelserie der c't (23, 24/2003 und 5/2004) an. Wer sich an der starken Ähnlichkeit der Multitasking-Software (siehe oben) mit den Sourcen aus dem Artikel 6/2004 der c't stört, dem sei versichert, daß meinerseits keinesfalls von besagtem Artikel abgekupfert wurde!
Mein besonderer Dank gilt an dieser Stelle Richard Man (Imagecraft), welcher das ursprüngliche UEXC Multitasking schrieb und mir bei der Portierung auf den MSP430 / ICC430 sehr hilfreich war.
Elektronikladen auf der WDR Computernacht
Ein "Model" besonderer Art konnte man am 11.12.1999 zu später Stunde live im im WDR-Fernsehen bewundern:
Es handelte sich um einen BoE-Bot auf Basis der BASIC Stamp 2 von Parallax. Distributor Elektronikladen hatte den kleinen Kerl zur 2. WDR Computernacht ins Heinz Nixdorf Forum Paderborn mitgebracht.
BoE-Bot im WDR
Mehr zu diesem Robotik-Event auf der Computernacht Website!
Platinen aus dem Buch Mobile Roboter
Die Platinen aus dem Buch von Jens und Uwe Altenburg sind ab sofort bei Elektronikladen erhältlich.
Die Preise der vier Platinen betragen einzeln:
ST6 Programmer 23,52 EUR
Roboter Willi 28,63 EUR
Roboter Fritz 28,63 EUR
Legobot 33,75 EUR
Die vier Platinen gibts darüberhinaus auch im günstigen Kombipaket für nur 101,75 EUR
Alle Preisangaben zzgl. MWSt.
Willi-Bausatz!
Endlich ist Willi da! Der Bausatz für Willi ist ab sofort ab Lager lieferbar: mit sämtlichen Teilen, also der Elektronik, aber auch der Mechanik, der kleinen und kleinsten Schräubchen, den eigens angefertigen Motorträgern, den Motoren und der Stützkugel.
Somit können die Artikel, die Roboter-Vater Jens Altenburg für ELRAD und FUNKAMATEUR geschrieben hat, endlich in die Praxis umgesetzt werden!
Um Euch einen ersten Überblick über Umfang und Schwierigkeitgrad des Willi-Bausatzes zu vermitteln, könnt Ihr Euch die Baubeschreibung downladen (s.o.).
Der komplette Bausatz für Willi kostet 265,87 EUR zzgl. MwSt. Bestellungen bitte über die Elektronikladen Händler.
| 
Von die schweizer Firma